为了使问题清晰，我将真个机械传动过程分为动作执行机构和驱动电机两部分
二、在这里我找到一个很好的切入点就是减速器（增速器）我想用传动比i来表示，从这个传动比进入我们的话题。
无论如何总是从驱动电机到执行机构中间有个传动比i暂且忽略传动效率
传动比（减速箱）有三个作用
1. 转速匹配 2.转矩匹配 3.惯量匹配
（1）. 什么叫转速匹配
我们的电机有额定转速，我们总是希望她工作在额定转速下但我们的执行机构却有自己的运动速度这就需要减速器（增速器）i来完成速度的匹配满足执行机构的要求，通过各种齿轮齿条、涡轮蜗杆、链轮带轮等等实现这一过程（液压气动有自己的一套理论有机会会另开贴讨论）。
执行机构决定电机的额定转速，传动比i在其中调节。转速与传动比i成反比，假设电机转速n，经过传动比i后得到的转速为n/i
（2）什么叫转矩匹配
与转速匹配相似，运动需要力反映在电机上就是转矩，转矩有额定转矩，同样需要去匹配，需要的转矩要和电机的额定转矩相互匹配，这中间也需要传动比i只是转矩与传动比i成正比，假设电机转矩T，经过传动比i后得到的转矩为iT。
到这我们就会稍微有点思路，原来选电机就是选电机的额定转速和额定扭矩，中间的机械结构只是一些传递这两个参数的机构，我们要做的只是去找一个合适的两边都能接受的i。
问题好像得到解决了，那就太简单了，事实要比这复杂的多，下面就是其中一个。
（3）什么叫惯量匹配
电机具有转动惯量J，这是电机一个很重要的参数，很多情况下我们发现根据公式转速，扭矩都吻合但我们选的电机依然会有问题这时候我们就需要关注一下这个转动惯量J了，
不同结构的转动惯量计算有不同的公式，我会在后面慢慢贴上（包括上面提到的转速、转矩）。这里主要说下是负载转动惯量在归算到电机轴上时是按传动比平方的倒数倍减小，1/i的平方倍。
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